テスラの初期のFSD（Full Self-Driving：完全自動運転）ベータ版では、車両をシンプルなワイヤーフレームボックスで表現し、レーンマークは個々のドットで構成されたドライビングビジュアライゼーションを提供していました。
https://www.notateslaapp.com/news/714/tesla-now-dynamically-resizes-vehicle-models-in-latest-fsd-beta
このビジュアライゼーションは、完全自動運転に提供される情報の一部を見ることができるものでしたが、それでも実際に画面に表示されていたのは、完全自動運転のために使っている情報のほんの一部でした。
実は、オートパイロットが追尾するすべての物体は、3Dで表現されています。そして、検出された物体には、さまざまな属性が付与されます。例えば、検知した車両には、速度、距離、車種、予測進路などの属性があります。
クルマから見える環境の可視化は、クルマが何を見、何に反応するのかをよりよく理解するために、FSDの重要な部分です。しかし、このオートパイロットが必要とする情報や可視化は、人間が必要とするものとは大きく異なります。
テスラがFSDを実現するためには、現実世界をリアルタイムで表現する高精度なビデオゲームを構築することが必要なのです。一方、人間は、現実の世界に近いビジュアライゼーションを求めています。
FSDベータV9.xの導入に伴い、テスラはより人間的な感性に近いビジュアライゼーションをリリースしました。一般的な車種の適切な3Dモデル、道路のパイロン、ソリッドレーンマーカーを含むものです。
道路端や車線標識はより区別された線になり、3Dモデルはブレーキランプが作動し、スピードバンプ、自転車レーン、横断歩道などの他のオブジェクトは、現実世界にマッチしたビジュアライゼーションで描かれています。
テスラがFSDを実現するためには、本来、現実世界を表現する高精度なビデオゲームをリアルタイムに構築する必要がある。
しかし、これまでのビジュアライゼーションに欠けているのが、ダイナミックな車両サイジングです。テスラがこれまで使ってきた3D車両モデルは、サイズが固定されています。車両がバスを見つけると、その長さ、幅、高さに加え、他の多くの指標を計算します。しかし、画面に表示される3Dモデルはあらかじめ定義された固定的なサイズであり、実際に車両が見たものと一致しないのです。
例えば、トレーラーが前後に移動したり、2台の車両が重なったりするのを見たことがあるかと思います。1台は車両の始まりを意味しているのですが、実際の車両はモデルよりずっと長いので、車両の終わりを意味するために最後にもう1台追加しているのです。
スケーラブルな車両モデル
しかし、最新のFSDアップデート（バージョン10.10.2）では、テスラが個々の車両モデルをスケールアップし、周囲の車両の計算上の大きさを表現していることが確認されています。これは、周辺ん環境における自車の状況をよりよく理解する上で役立つと思われます。
このバージョン10.10.2では、3D車両モデルを各次元で縮めたり伸ばしたりして、3Dモデルが各車両の計算上の寸法と一致するようにしました。これは、特にバス、トラック、トラクタトレーラのような車長が長い車両で顕著ですが、非常に小さな車のような他の車両モデルのスケールも確認することができます。
この下の例では、テスラがさまざまな大きさのバスを正確に表現できるようになったことがわかります。テスラには全長のバスのモデルしかありませんが、この場合、テスラはバスの1台の長さが車両モデルよりもかなり短いことを検出し、バスの長さをクルマが計算した長さまで減らすことを選択したのです。下の画像では、同じバスのモデルが2種類の大きさで表示されているのがわかります。
ビジュアライゼーションとオートパイロットが使用するものの違いを理解することが重要です。ビジュアライゼーションは、オートパイロットが何を見ることができるかを理解するためにあるにすぎません。FSDのコンピューター自体は、常に周囲の物体の大きさなど、さまざまなデータを取得しています。軌跡、接近速度、近接度などもその一部でしたが、今回のアップデートにより、テスラはより正確に現実を表現するビジュアライゼーションを実現することができます。
拡大・縮小されるのはバスやトラックだけではありません。テスラは、小型車を通常のセダンモデルの約半分の長さにリサイズした車両も表示します。
モデルは3次元的に調整されますし、トラックのモデルでは、高さを伸ばし、長さを短くしたものもありました。トラックのすべての構成要素を同じ割合でスケーリングしているので、表現として完璧ではありませんが、車両とその大きさをより正確に表現することができます。
テスラは短期間でどれだけ多くの物体を検出できるようになったか、長い道のりを歩んできましたが、明らかに今のクルマが見ている環境を比較すると、まだ足りないものがたくさんあります。
短期的には、もっと多くの物体を可視化する必要があります。例えば、トレーラーやゲートなど、運転中によく遭遇するような物体です。
また、信号機や横断歩道、郵便受けなど、一般的なオブジェクトも追加すべきでしょう。
将来的には、テスラがリッチで充実した3D環境を表示し、車両が避けるべき重要な物体、障害物、建物、木、歩道などのオブジェクトを表示することになると思います。今日、テスラはこの目標達成に一歩近づきました。
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このFSDベータが日本に来るのは相当先になるような気がします。あまり売れてないので。
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