テスラは、待望のシングルスタックを含む完全自動運転ソフトウェアFSDベータ版V11アップデートのワイドリリースに向け、準備を進めています。ベータテスター向けのワイドリリースは今後数週間かけて徐々に行われ、エキサイティングな改良が施された、リリースノート全文が示されています。
テスラは、FSD（Full Self-Driving）ベータ版を改良することで、完全自動運転の実現に着実に近づいています。FSDベータ版はすでに素晴らしく、ドライバーの介入なしに乗客を移動させることができますが、市街地用と高速道路用とで別々のスタックを使用していました。1つのスタックに移行するためには、膨大な量のニューラルネットワークのトレーニングが必要で、テスラのチームはここ数カ月でそれを行ってきたということです。FSDベータ版V11とともに、待望のシングルスタック版が登場したということです。
11月11日、イーロン・マスク氏は午後11時11分に、FSDベータ版V11のロールアウトを開始すると発表しました。当初は同社の一部社員がテストすることになっていました。同社の責任者は、新バージョンに含まれるすべてのアップデートを考慮すると、展開には数週間かかると説明し、その後、米国とカナダで広くリリースされるには、さらに数週間かかるということです。同時に、来週にやってくる感謝祭の前のリリースでなければならないとも言っています。
これまで、FSDベータ版V11のリリースノートは一部しか公開されていなかったのですが、@WholeMarsBlog/Twitterの努力により、リリースノート全文を入手することができました。新バージョンがオンハイウェイ（高速道路上）とオフハイウェイ（市街地）のビジョンとプランニングスタックを統一したことは既に知られていますが、それとは別に、このノートは他の改良点のアイデアを与えてくれます。例えば、合流時の挙動改善、ブロックされたレーンや一般的な障害物からオフセットする高速道路での挙動追加、高速レーンの交通速度を低下させないための速度ベースの車線変更判断の改善、チルモードでの速度ベースの車線変更の感度低下、車線間のセンタリングをあまり厳密にせず、低ジャーク操縦を可能にすることによる高速道路の車線分割時の滑らかさ改善、等々です。
FSDベータV11 リリースノート
- ハイウェイで FSD ベータ版を使用可能にしました。これは、高速道路上と市街地のビジョンとプランニングのスタックを統一し、4年以上前の既存の高速道路スタックを置き換えるものです。既存の高速道路スタックは、まだいくつかのシングルカメラとシングルフレームのネットワークに依存しており、単純なレーン固有の操縦を処理するように設定されていました。FSDベータ版のマルチカメラ・ビデオネットワークと次世代プランナーは、車線に依存しない、より複雑なエージェントとのインタラクションを可能にし、より知的な行動、よりスムーズな制御、より良い意思決定を追加するための方法を提供します。
- トランスフォーマーの空間解像度を4倍、画像処理能力を20％向上、サイドカメラのキャリブレーションを改善し、ビデオトレーニングクリップ（実世界とシミュレーション）を26万個追加することにより、障害物の近くでの追従性と悪天候での精度を向上させました。
- 車線形状や車線境界、粗い地図情報との関連付け、より優れたギャップ選択アルゴリズムにより、合流時の挙動を改善し、よりスムーズで安全な体験を可能にしました。
- ブロックされたレーンや道路ゴミなどの一般的な障害物からオフセットする高速道路上の動作を追加し、レーン内のオフセットとレーンチェンジの間のスムーズなハンドオフも追加しました。
- 速度に基づく車線変更の判断を改善し、高速レーンの交通速度を低下させないようにし、ナビゲーションの妨げにならないようにしました。
- チルモードでの車速による車線変更の感度を下げました。
- 車線変更時に、車線を塞がないように、あるいは塞がれた車線から離れるために必要な、より大きなジャーク操作（ルールを逸脱した操作）ができるように改善しました。
- 高速道路での車線変更時に、車線間の中央維持にあまりこだわらず、安全な場所ではより低いジャークで操縦できるようにし、スムーズさを向上させました。
- 数値計算をより効率的に行うことで、挙動を犠牲にすることなく、軌道最適化の待ち時間を平均20％短縮しました。
トップバーのユーザーインターフェイスにある「ビデオ録画」ボタンを押すと、フィードバックを共有することができます。押すと、あなたのクルマの外部カメラが、VINに関連する短いオートパイロットスナップショットをテスラのエンジニアリングチームと共有し、FSDの改善に役立てることができるようになります。この映像は閲覧することはできません。
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