テスラは、完全自動運転（Full Self-Driving）FSDベータ10.9のロールアウトを開始しました。リリースノートによると、このV10.9は、FSDベータのリアルな世界での性能に顕著な改善をもたらすかもしれない多くの改善を特徴としているとのことです。
ネット上の報告によると、FSDベータ10.9は、ソフトウェアアップデート2021.44.30.10の一部であるようです。
テスラの著名なハッカーである @greentheonly は、このFSDの更新に加えて、テスラが最近のソフトウェアパッチで新しい地図の更新を展開していると発言しています。これらの更新された地図は、テスラユーザーの経験をより良いものにするかもしれません。
FSD V10.9のリリースノートを見ると、テスラはFSDベータソフトウェアをますます人間のドライバーのように動作させるために懸命に取り組んでいることがわかります。特に興味深いのは、システムの安全性を高めるはずの「より自然な左折」や、前方に減速車がある場合の「より落ち着いた発進」の実現で、以前よりもスムーズなドライブが可能になるはずです。
以下、FSDベータ10.9の具体的なリリースノートを紹介します。
- 交差点エリアのモデリングを高密度ラスターから低密度なインスタンスに更新することで、交差点の範囲と通行権の割り当てを改善しました。交差点領域のIOUを4.2%増加。スパース交差点ネットワークは、Alコンパイラスタックの革新により、旅程Alアクセラレータチップ上で低レイテンシーでネイティブに動作する自動回帰アーキテクチャを備えた最初のモデルとして展開されたものです。
- 一般化静的オブジェクトネットワークをアップグレードし、Alコンパイラスタックで10ビット推論をサポートすることにより、8ビットISPトーンマップ画像ではなく、10ビットフォトンカウントストリームを使用するようにしました。全体の再現性を3.9%、精度を1.7%改善。
- 対向車線をまたぐ左折を、交差点に直進する前に減速することで、より自然に行うことができるようになりました。
- ネットワークの更新とナビゲーションクローズの新フォーマットにより、車線選択とトポロジー推定を1.2%改善しました。
- 車線変更後の操作に必要な減速度のモデリングを改善し、短時間での車線変更を可能にしました。
- 車線の形状にとらわれない物体の運動特性のモデリングを改善し、行く先の経路を改善しました。
- 停止状態からの発進において、近くに減速車がいる場合、より落ち着いて発進できるようにしました。
- 狭い道路で対向車の流れに身を任せる際のギャップ選択を改善しました。
テスラCEOのイーロン・マスクは、最近のTwitterの投稿で、FSDベータ版は今後2～4週間でカナダにも展開し始めるはずですが、テスラ社はこれに「慎重に対応する予定」だと述べています。
マスク氏は、2020年10月にFSDベータプログラムを開始して以来、現在までに先進運転支援システムに関わる事故や負傷者は1件も発生していないことも合わせて言及しています。
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現在のオートパイロットの延長線上にあるFSDで対向車のある左折（日本で言う右折）をするのは相当勇気がいるように思います。
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